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焊接机器人送丝系统用到的另一种送丝方式是拉丝式，将焊丝盘和焊分开，使得两者通过送丝软管连接。另一种是将焊丝盘直接安装在焊上。这两种都适用于细丝半自动熔化气体保护焊，使用焊丝直径小于或等于0.8mm，送丝较稳定。还有一种是推拉丝式送丝方式，也是焊接机器人送丝系统中会用到的工作方式，这种送丝系统中同时有推丝机和拉丝机，其中推丝为主要动力，拉丝是将焊丝校直。


程序的生成通常程序是经过示教生成，示教是将首要生成一个新程序结构。机器人经过示教盒进行示教。示教时，机器人在示教盒轴操作键的操控下，按的坐标或关节进行动作，机器人在技术员的操作下，向需求的目标点移动，当断定示教点有效是，操控器生成运动指令，一起记载当时的各轴方位数据，作为程序中相应运动指令的相关方位数据。此刻，只需将各轴节位置记载下来，就可以计算出机器人在别的方位坐标下的相应坐标值。


焊接机器人，也便是焊丝端头的运动轨道、焊姿势、焊接参数都要求准确操控。所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功用外，还须具有一些适合弧焊要求的功用。尽管从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，可是对杂乱形状的焊缝，用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单，否则应尽量选用轴机器人。焊接机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨道应能靠近示教的轨道之外，还应具有不同摇摆款式的软件功用，供编程时选用，以便作摇摆焊。